2019年10月24日是小鵬汽車的首屆「智能技術(shù)分享日」。在24日前后，小鵬分別在北京、上海、廣州和成都四地開展線下分享會(huì)，分享小鵬在智能技術(shù)領(lǐng)域的新進(jìn)展。

XPilot 3.0 分享日 I 小鵬

這個(gè)活動(dòng)我已經(jīng)等很久了。2018年年底，前高通自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人吳新宙加盟小鵬，出任小鵬自動(dòng)駕駛副總裁，統(tǒng)領(lǐng)小鵬自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)。

在那之后不久他接受采訪說了兩個(gè)信息點(diǎn)，一是小鵬E28車型（后來我們知道了，就是上海車展亮相的小鵬P7）會(huì)搭載SAE L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；二是他說小鵬下一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)完全自主建立起感知能力。

小鵬P7上市I上海車展

先說感知能力。站在2019年，絕大多數(shù)汽車的輔助/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都是聯(lián)合供應(yīng)商研發(fā)或直接從供應(yīng)商處采購的，選擇自主研發(fā)的車企少之又少；而在自主研發(fā)的車企中，選擇完全自主建立感知能力的，到目前為止，只有特斯拉一家。

小鵬要繞開Mobileye做第二家，你意識(shí)到這是一個(gè)什么級(jí)別的挑戰(zhàn)了嗎？

再說L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，2017年，新款?yuàn)W迪A8率行業(yè)之先首發(fā)搭載了L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。在那之后，鮮有企業(yè)跟進(jìn)，因?yàn)檫@是個(gè)非常復(fù)雜糾結(jié)的技術(shù)問題。

這次分享會(huì)后，我的疑問得到了完整充分的釋疑。以下內(nèi)容涵蓋小鵬汽車 XPilot 3.0 的產(chǎn)品、功能、軟硬件技術(shù)細(xì)節(jié)，Enjoy it.

XPilot 硬件一覽

先上一句話總結(jié)：XPilot 3.0，全行業(yè)最強(qiáng)輔助駕駛硬件架構(gòu)。具體如下： 

· 英偉達(dá) Xavier 自動(dòng)駕駛芯片

· 12個(gè)超聲波傳感器

· 5個(gè)高精度毫米波雷達(dá)

· 13個(gè)自動(dòng)駕駛攝像頭

· 1個(gè)車內(nèi)攝像頭

· 高精度地圖

· 高精度定位融合

下面我們具體來講，首先是英偉達(dá) Drive Xavier 自動(dòng)駕駛芯片。2018 年 CES 上，核彈教父黃仁勛說這塊芯片讓英偉達(dá)比競爭對(duì)手領(lǐng)先兩年。

Xavier芯片I英偉達(dá)官網(wǎng)

這是什么概念呢，特斯拉 Autopilot HW 2.0/2.1/2.5，全系搭載了英偉達(dá)Drive PX2芯片，Xavier就PX2的下一代。Xavier的算力達(dá)到30 Tops，但功耗只有30W，能效比PX2提升了整整15倍。

從算力的角度，Xavier算力僅次于特斯拉Q2量產(chǎn)的滅天滅地的FSD芯片（144Tops），在全行業(yè)量產(chǎn)自動(dòng)駕駛芯片中排名第二。

12個(gè)超聲波傳感器，這是輔助駕駛系統(tǒng)的標(biāo)配，略。

5個(gè)高精度雷達(dá)，1個(gè)前置雷達(dá)，4個(gè)角雷達(dá)。你以為上面的「高精度」是宣傳話術(shù)？錯(cuò)。不出意外，XPilot 3.0會(huì)首發(fā)搭載博世第五代毫米波雷達(dá)。相對(duì)第四代，第五代雷達(dá)的視場角從90°增大到100°、帶寬從1G擴(kuò)大到1.5G、同時(shí)探測距離和角精度也都相應(yīng)增長。

第四代毫米波雷達(dá) I 博世官網(wǎng)

第五代雷達(dá)對(duì)感知性能的提升是顯而易見的：點(diǎn)云密度提高10倍，探測時(shí)間、距離、寬度、分辨率全面提升。從42HOW坊間得到的消息，盡管公開宣傳不多，但除了小鵬，另一家頭部新造車公司的下一代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也會(huì)搭載博世第五代雷達(dá)。嗯，酒香是不怕巷子深的。

接下來是最重磅的13個(gè)攝像頭，包括前置4個(gè)攝像頭，1個(gè)三目攝像頭模塊和1個(gè)前置安全輔助攝像頭，5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭（左右兩側(cè)各兩個(gè)，后置一個(gè)），以及4個(gè)環(huán)視攝像頭，共計(jì)13個(gè)。

全車攝像頭I小鵬官方微信

第一個(gè)問題：前置怎么會(huì)布置4顆攝像頭？實(shí)際上，這是一個(gè)類特斯拉式的三目攝像頭加一個(gè)供應(yīng)商提供的單目攝像頭。根據(jù)吳新宙的說法，這個(gè)攝像頭的作用是感知的冗余，也就是當(dāng)三目在極端情況下失效的時(shí)候，這個(gè)攝像頭就會(huì)頂上去。

Autopilot前置三目I特斯拉官網(wǎng)

第二，5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭。這里引出一個(gè)問題：我們要靠什么傳感器實(shí)現(xiàn)車輛兩側(cè)和后方的感知？特斯拉的答案是攝像頭，蔚來的答案是毫米波雷達(dá)，小鵬的答案是「我全都要」。加上前面的毫米波雷達(dá)的布局，小鵬XPilot 3.0完成了攝像頭＆毫米波雷達(dá)全車360°無死角覆蓋。

第三，既然已經(jīng)無死角覆蓋，為什么又多出來4個(gè)環(huán)視攝像頭？4個(gè)環(huán)視攝像頭用于360°影像和自動(dòng)泊車功能的實(shí)現(xiàn)。吳新宙表示，小鵬也為降低傳感器架構(gòu)復(fù)雜度做了非常多的嘗試和驗(yàn)證，但發(fā)現(xiàn)要通過上面的增強(qiáng)感知攝像頭做360°影像和自動(dòng)泊車是非常非常困難的。

Autopilot傳感器布局|特斯拉官網(wǎng)

包括特斯拉至今都沒有提供360°影像，自動(dòng)泊車功能體驗(yàn)也比較差，一方面是因?yàn)槊绹貜V人稀，特斯拉總部沒有開發(fā)上述功能的迫切壓力，另一方面跟傳感器架構(gòu)導(dǎo)致的高開發(fā)難度也有很大關(guān)系。

最后是1個(gè)車內(nèi)攝像頭、高精度地圖和高精度定位融合，這三個(gè)可以放在在一塊兒說。同樣這里的「高精度」所言不虛，小鵬XPilot 3.0通過一個(gè)RTK 的差分加一個(gè)雙頻能力、超高精度的IMU，再加上供應(yīng)商提供的高精度地圖，做到了非常精確的定位能力。這三者都是為了L3級(jí)自動(dòng)駕駛而配置的。

簡單來說，這是量產(chǎn)車中綜合精度最高的定位模塊，而高精地圖的分辨率可以做到分米級(jí)，同樣是量產(chǎn)車上的最高精度。

一句話總結(jié)：小鵬XPilot 3.0的硬件配置確實(shí)非?？鋸?，這種「堆料狂魔」的打法讓XPilot 3.0的很多細(xì)分指標(biāo)都違反了廣告法。還是那句話：如果拋開特斯拉的FSD芯片不談，說XPilot 3.0硬件架構(gòu)全行業(yè)最強(qiáng)是實(shí)至名歸。

誰來成就 XPilot 3.0？

不出意外，首發(fā)XPilot 3.0的小鵬P7到2020年Q2就要交付了。有了強(qiáng)大的硬件架構(gòu)，還要有匹配的軟件工程團(tuán)隊(duì)才能成就Ta。

那么，小鵬在自動(dòng)駕駛軟件工程上做了多少投入呢？

以下是小鵬自動(dòng)駕駛部門的核心高管。

小鵬自動(dòng)駕駛組織架構(gòu)I42HOW

新造車公司都喜歡上來就強(qiáng)調(diào)全球化布局，所謂「在合適的地方尋找最頂級(jí)的人才」。但像小鵬這樣同一個(gè)業(yè)務(wù)辦公如此分散的還真不多見。

在上述9人中，首席科學(xué)家郭彥東同時(shí)也是北京團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人；高精地圖＆SLAM 負(fù)責(zé)人高炳濤是上海團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人；林一樹、肖志光領(lǐng)導(dǎo)廣州團(tuán)隊(duì)，其余人Base 在硅谷，其中Benny Katibian、Paeixit Aghera和Vigensh Sethuraman師出高通，Base在圣地亞哥，是前高通自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)的核心成員。

最后一位小鵬北美視覺感知負(fù)責(zé)人王弢，原本是自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司Drive.ai 聯(lián)合創(chuàng)始人，2019年6月，蘋果以不超過7700萬美元收購了Drive.ai。大約在同一時(shí)期，王弢加入了小鵬北美自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)。

除了高管，團(tuán)隊(duì)整體的規(guī)模也在快速擴(kuò)大。這一點(diǎn)可以從吳新宙的前后表態(tài)中看出端倪。在3月13日小鵬汽車官宣吳新宙加盟的時(shí)候，吳關(guān)于團(tuán)隊(duì)規(guī)模的說法還是「接近200人」，但在24日的分享會(huì)上，這一數(shù)字已經(jīng)快速擴(kuò)張到了「一共有320名的成員」。

下面來說說小鵬的功能演進(jìn)圖。其實(shí)并不復(fù)雜，從2018年至今，小鵬陸續(xù)實(shí)現(xiàn)了L1、完全自主研發(fā)/實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)閉環(huán)的自動(dòng)泊車、L2、遙控泊車、自動(dòng)變道輔助（多車道輔助）的量產(chǎn)。

高速自動(dòng)駕駛I小鵬官方微信

隨著2020年搭載XPilot 3.0的小鵬P7的上市，小鵬計(jì)劃實(shí)現(xiàn)高速自動(dòng)駕駛和完全自主研發(fā)的 360° 感知能力的量產(chǎn)。
吳新宙透露，小鵬將在明年年底，也就是P7啟動(dòng)交付半年內(nèi)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛（即自動(dòng)駛?cè)腭偝龈咚僭训揽?，根?jù)路況自動(dòng)變道超車）的量產(chǎn)。

自動(dòng)輔助駕駛 I 特斯拉官網(wǎng)

你一定很好奇，這里的「高速自動(dòng)駕駛」指的是什么？前面的L3級(jí)自動(dòng)駕駛到底是什么？
要實(shí)現(xiàn)L3，首先是我們前面提到的，XPilot 3.0實(shí)現(xiàn)了攝像頭＆雷達(dá)雙重 360°無死角覆蓋，同時(shí)匹配高精度地圖和定位的支持，以及車內(nèi)攝像頭對(duì)駕駛員的監(jiān)控，從傳感器的角度看，XPilot 3.0具備了L3級(jí)自動(dòng)駕駛的感知條件。

其次，我們想說的是冗余支持。一套L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，除了足夠豐富的傳感器數(shù)據(jù)的算力支持外，充分有效的冗余容錯(cuò)設(shè)計(jì)是L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過監(jiān)管部門審批的關(guān)鍵。

同樣我們?cè)谇懊嫣岬?，為了?shí)現(xiàn)感知冗余，小鵬不惜布置了4顆兩套前置攝像頭。除此之外包括控制器的一些方面，XPilot 3.0都做了一定的冗余。

所以可以這么說，阻擋小鵬L3量產(chǎn)的，只剩下軟件系統(tǒng)Ready 和監(jiān)管部門的批準(zhǔn)。

最后來說說智能汽車領(lǐng)域廣泛存在的一個(gè)問題：眾所周知，為了規(guī)避汽車行業(yè)長周期更新與消費(fèi)電子領(lǐng)域摩爾定律高速迭代的沖突，自2016年10月起量產(chǎn)的特斯拉Autopilot 2.0車型全系均支持升級(jí)成FSD芯片，最終具備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的算力基礎(chǔ)。

而在小鵬XPilot 3.0的官方海報(bào)中，出現(xiàn)了這樣的字眼：「硬件基礎(chǔ)支持XPilot3.0升級(jí)至XPilot 4.0」，當(dāng)我把這個(gè)問題拋給小鵬副總裁紀(jì)宇時(shí)，他給出了如下答案。

硬件基礎(chǔ)升級(jí)I小鵬官方微信

小鵬確實(shí)關(guān)注到了這一問題，在新項(xiàng)目的產(chǎn)品定義階段也會(huì)盡可能地做向下或者說向后兼容，比如說有了芯片或者說板子更新?lián)Q代，也可以裝在老車上，會(huì)做這些預(yù)留。
 在未來我們也會(huì)在合適的時(shí)間，會(huì)宣布對(duì)應(yīng)的一些方法。

這幾乎等同于官宣了XPilot 3.0支持硬件升級(jí)。

在結(jié)尾我們不妨把視野放大一些，轉(zhuǎn)移到小鵬P7這款車上來。除了XPilot 3.0，小鵬P7還加持了之前公布的NEDC600+km續(xù)航、百公里加速4s俱樂部、英偉達(dá)Xavier+高通驍龍820A雙旗艦芯片、全車ECU OTA，百兆以太網(wǎng)中央網(wǎng)關(guān)......你能感覺到何小鵬拿G3小試牛刀之后，P7開始火力全開了。
但從市場的角度，全中國乃至全世界汽車市場都在SUV化，沒有人能阻擋中型轎車市場的下滑，這是一個(gè)不爭的事實(shí)。看起來是壞事兒對(duì)吧？但這樣的不利局面也形成了一個(gè)市場真空：所有人都去開發(fā)SUV了，沒有一輛智能化程度足夠徹底的C級(jí)純電轎車。

讓我把話說得更明白一些：能夠替代Model X的國產(chǎn)智能電動(dòng)SUV已經(jīng)遍地開花了，但能夠替代Model S的國產(chǎn)C級(jí)智能電動(dòng)轎車，零。

小鵬會(huì)如何定價(jià)呢？小鵬P7會(huì)有怎樣的市場表現(xiàn)呢？這個(gè)問題的答案太讓人期待了。

來源：42號(hào)車庫

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