近日，美國專利商標(biāo)局官方顯示，蘋果于日前正式申請了一項(xiàng)Project Titan相關(guān)專利，涉及用于確定摩擦參數(shù)的系統(tǒng)和方法。該專利可通過確定最大可用牽引力或輪胎與地面的摩擦系數(shù)，以控制車輛運(yùn)行。

　　該項(xiàng)專利涵蓋使用輪胎控制車輛的方法，包括向輪胎施加扭矩，使車輛沿地面移動，使用主動懸架組件，減少由輪胎施加給地面的向下的力，驅(qū)動輪胎并控制其相對于地面的動態(tài)響應(yīng)。

　　同時在驅(qū)動輪胎時，確定輪胎相對于地面的動態(tài)響應(yīng)的多個值，以及輪胎相對于地面的牽引力，并根據(jù)動態(tài)響應(yīng)值，以及相應(yīng)的牽引力值，確定最大可用牽引力，再根據(jù)最大可用牽引力確定摩擦參數(shù)，從而根據(jù)摩擦參數(shù)控制車輛運(yùn)行。

　　蘋果專利圖FIG. 3A說明了向下的力從一個輪胎分配到其他輪胎；專利圖FIG 7A和7D顯示了反向轉(zhuǎn)向反作用于由施加給輪胎的向下的力減小所引起的偏航力矩；專利圖FIG 5是各種測量、速度和力的示意圖，這些測量、速度和力可通過采樣來確定滑移率和最大可用牽引力。專利圖FIG 2A和2B說明了一個輪胎向下的力減少，被分配給其他輪胎。

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